近刊検索 デルタ

2022年8月22日発売

科学情報出版

出版社名ヨミ:カガクジョウホウシュッパン

ゼロからはじめるSLAM入門-Pythonを使いロボット実機で実践!ROS活用まで-

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内容紹介
まえがき(一部抜粋)

本書は、「SLAM 理論の概要を知り、実機を用いてその理論を実践できる」 ことを意識した。

そのため、2021 年の段階で使用者数が多いと思われるROS を活用して機体を動かし、必要なデータの取得を行うこととした。
また、プログラム言語としては、初めてでも比較的扱いやすく、利用者数も多いPython 3 を用いた。

本書で実際に手を動かしながら、SLAM とは何かを理解してもらえれば、この本の目的は達成されたことになる。
みなさんが手掛けるロボットが、迷うことなく地図をつくりあげ、その道を進んでいくことを願ってやまない。
目次
目次


まえがき

本書の使いかた

第1章 移動ロボットの活躍の現状



第2章 SLAM技術の必要性と研究開発の流れ



第3章 SLAM技術の考え方



第4章 SLAMの勘どころ



第5章 スキャンマッチング

5−1節 スキャンマッチングの考え方と種類

5−2節 ICP アルゴリズム

5−3節 最適解の解法

コラム1 最急降下法

コラム2 ブレント法

5−4節 スキャンマッチングとSLAM の関係

5−5節 垂直距離による評価



第6章 オドメトリとの融合

6−1節 スキャンマッチング手法の弱点

6−2節 ICP とオドメトリとの融合

コラム3 重みつき平均

6−3節 ICP データの分散とオドメトリデータの分散

6−4節 地図データの構造について

6−5節 測定データと比較する対象データについて



第7章 SLAMを試す

7−1節 実行環境

コラム4 ソフトウェア実行時の注意事項

7−2節 プログラムを動かす

7−3節 処理の内容

7−3−1節 サブマップ

7−3−2節 格子テーブル

7−3−3節 自己位置推定



第8章 ループ検出とポーズ調整

8−1節 ループ検出

8−2節 ポーズ調整

8−3節 実際のループ検出とポーズ調整アルゴリズム

第9章 実機でのSLAM実現に向けて

第10章 実機でのデータの取得(ROSの活用)

10 −1節  北陽電機製レーザレンジセンサURG-04LX-UG01 を載せた
Raspberry Pi Mouse でSLAM を行う場合

10 −2節 レーザレンジセンサのついたTurtleBot3 でSLAM を行う場合



第11章 実機データに応じたパラメータ調整

11 −1節 パラメータの調整の方針

11 −2節 具体的なパラメータ調整



第12章 振り返りと次のステップに向けて

第13章 ロボットの歴史と新しいロボット産業の実現に向けて

13 −1節 ロボットの歴史

13 −2節 「新しいロボット産業」 の実現に向けて
著者略歴
中嶋 秀朗(ナカジマ シュウロウ nakajima shuurou)
中嶋 秀朗(なかじま しゅうろう) JR 東日本、千葉工業大学での勤務を経て、現在、和歌山大学教授。 専門分野は、ロボティクス、移動ロボット。 日本ロボット学会、日本機械学会、電気学会、日本技術士会などに所属。 論文賞( 設計工学会)、電気学術振興賞( 電気学会)、 ゴットフリードワグネル賞( ドイツ・イノベーション・アワード)、 やらまいか特別賞( スズキ財団) など受賞。
タイトルヨミ
カナ:ゼロカラハジメルスラムニュウモン パイソンヲツカイロボットジッキデジッセン ロスカツヨウマデ
ローマ字:zerokarahajimerusuramunyuumon paisonotsukairobottojikkidejissen rosukatsuyoumade

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